講解毛巾也能這樣玩創意

相信每一個單身男人都希望可以擁有一臺可以幫助整理床鋪和衣服的機器人。而最近伯克利的一個研究小組已經在朝向這個目標前進的道路上邁出了堅實一步：他們的自主機器人實現了折疊毛巾的功能。

“機器人在幾十年前就實現了裝配汽車的功能，但折疊毛巾卻是最近才剛剛實現。”毛巾布廠家開發小組的領導人伯克利分校電氣工程和計算機科學系的博士生Jeremy Maitin-Shepard和助教Pieter Abbeel介紹說。

 汽車組裝線上的機器人大多工作在結構環境非常穩定的條件下，可以實現人類難以達到的工作精度，但這種設備只適用于嚴格環境中的重復性工作，而在其他環境下則能力有限。

雖然收拾衣服整理床鋪這些小事情看起來很不起眼，但實際上對于機器人來說，感知和操縱“變形物體”才是真正的挑戰。

“我們的工作從一些機器人可以識別的毛巾形狀開始，機器人會根據標準的算法來將毛巾疊好。”Maitin-Shepard介紹說。

但困難在于當機器人從一堆毛巾中撿起其中的一條時，它是無法保證毛巾的形狀是自己可以識別的。它必須首先把毛巾的形狀變為自己可以識別的一種。這是因為現存的圖像識別技術更多的是針對剛性物體。而伯克利的研究者必須根據采集到的毛巾圖像和上面的文字花紋來確定毛巾的實際形狀。解決了這個問題將非常有助于讓機器人把毛巾疊好，當然這更是機器人技術的一個突破。

該團隊大的技術創新在于在現有的計算機視覺基礎上開發了布面重點點識別技術，這是一種非常有效的算法，因為它可以依靠一些可靠的幾何線索來推斷出變形后的布面的實際形狀。該方法已被證明非常可靠，伯克利的研究小組將于今年5月份在安克雷奇舉辦的國際機器人與自動化會議上發布它的研究報告。